Die ersten Abbildungen von Harfen erscheinen in Mosopotanien und Ägypten ca. 2400 v. Chr..
In Irland sind Abbildungen um etwa 800 n. Chr. bekannt. Diese Harfen bilden mit ihren Charakteristika (geschwungener Hals, abgeschrägte Saitenanordnung) den Grundtypus aller heute weltweit gebräuchlichen Harfen.
Eine der ältesten erhaltenen Harfe aus dem 14. oder 16. Jahrhundert ist nach dem legendären irischen König Brian Boru benannt. Sie hat einen aus einem einzigen Stamm gebeitelten Korpus . Als Resonanzholz kam Weidenholz zum Einsatz. Die Harfe kann in der Biliothek des Trinity College in Dublin besichtigt werden. Ein sehr ähnliches Exemplar die Queen Mary Harp befindet sich im Museum of Scotland in Edinburgh.
Die Harfe ist in Irland heute ein Nationalsymbol und die Brian Boru Harfe ist auf den irischen Euros und Cents abgebildet.
In Mitteleuropa tritt die Harfe als einfache Schoßharfe auf (oft auch als Bogenharfe). Schnarrer waren weit verbreitet, das Instrument klingt dadurch kräftiger. Der schnarrende Klang deutet auf die Verwendung als Begleit- und Rythmusinstrument hin.
Die Pedalharfe, mit am Harfenfuß angebrachten Pedale, wurde 1720 von Jackob Hochbrucker erfunden.
Archäologen aus Innsbruck haben, eine 2.000 Jahre alte geschnitzte Winkelharfe rekonstruiert. Der aus Hirschgeweih geschnitzte Arm der Harfe ist reich verziert und trägt eine rätische Inschrift.